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La heráldica, tal y como la conocemos en la actualidad, aparece en Europa en la Edad Media, en su época más acusadamente feudal y posiblemente sea el directo producto del contacto entre Occidente y Oriente con el motivo fundamental de las Cruzadas a los Santos Lugares. En el siglo X, pero principalmente ya iniciado el siglo XI, es cuando hacen su aparición los primeros escudos de armas, con el concepto y el significado que hoy tenemos de la ciencia de las armerías. Nacen con objeto de diferenciar a los caballeros en los combates, que al estar completamente revestidos de los metales de que se componía la armadura, era imposible el reconocimiento de ellos. Los escudos defensivos, aprovechando sus mismos refuerzos -clavos o fajas- son los que, muy posiblemente, dan la pauta para iniciar lo que serían con el tiempo las piezas heráldicas, al pintar sobre ellos diferentes colores para diferenciar rápidamente a unos guerreros de otros. La necesidad de vincular a los combatientes de un mismo bando provoca los emblemas primitivos de la heráldica militar.
A partir de la segunda mitad del siglo XII se comienzan a apreciar las armerías hereditarias, es decir, el uso de las armas de padres a hijos.
Aunque el origen de las armerías fue en un principio un signo de exclusiva distinción militar, hacia la mitad del siglo XIII dicho su uso se va extendiendo a la familia y su aplicación se amplía, por tanto a los clérigos y a las mujeres.
Indudablemente el origen de la adopción de las armas era de voluntad propia, y en ese estado permanecen hasta bien entrado el siglo XV, en donde se perfilan reglas heráldicas y se inicia la ordenación de la materia por medio de los reyes de armas, institución borgoñona que, con la venida a España de Felipe de Austria, marido de Juana de Castilla, se introduce en este reino primero y se extiende sucesivamente a los demás, incluidas las colonias americanas, esa tradición flamenca.
Escudo de armas de Cristóbal Colón
En América, la del norte sigue las costumbres de la heráldica francesa en el Canadá y la inglesa e irlandesa en los Estados Unidos. En cuanto a América del sur mantienen las características de la heráldica española.
En todos los territorios que comprendieron la América Hispana se siguió haciendo uso de la heráldica tradicional española durante muchos siglos.
Muchos de los españoles que allí viajaron, se asentaron y dejaron descendencia, llevaron consigo sus escudos de armas, heredados más tarde por sus legítimos descendientes, ya americanos, que en muchos casos llegan hasta este siglo XXI.
También los reyes de España a través de sus Virreyes y Gobernadores concedían nuevos escudos de armas a aquellos nuevos pobladores que se distinguían por algún motivo y se hacían merecedores de tal recompensa, y que posteriormente pasaban a sus herederos.
En otros casos era el propio interesado el que se ponía en contacto con algún Rey de Armas (antiguo oficial que hacía las veces de notario en materia heráldica) en España para tramitar desde América la adopción de un nuevo escudo de armas o la ampliación con nuevas figuras, particiones etc., de alguno ya existente.
En definitiva, al igual que el resto de la cultura y tradiciones que los españoles llevaron a América, la heráldica les acompañó, como no podía ser de otra manera, formando parte de su cotidianidad y representando los logros y empresas conseguidas por los miembros de una misma familia en aquel Nuevo Mundo.
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